用于核磁共振环境下的针刺机械手机构

摘要

本发明公开了一种用于核磁共振环境下的针刺机械手机构，包括基座和固定在它上面的前平台和后平台，前平台和后平台相互平行、结构相同且同轴设置；前平台和后平台上分别设有能够沿径向移动且能够沿轴向转动的第一滑块，两个第一滑块上通过球轴承支撑有针刺壳体，针刺壳体内部装有手术针，手术针的针尖穿出前平台，手术针能够在超声波电机的驱动实现针刺动作。本发明是一种具有灵活工作空间的手术机器人机构，刚度好，结构紧凑合理，具有良好的操作性能，能够在核磁仪有限空间内辅助完成针刺手术，并且可以在工作范围内以任意方向趋近目标点，克服手术过程中成像效果不及时和轨迹规划难的弊端，极大程度地提高了手术的精度、手术的成功性和完善性。

主权项

一种用于核磁共振环境下的针刺机械手机构，其特征在于，包括基座和固定在它上面的前平台和后平台，所述前平台和所述后平台相互平行、结构相同且同轴设置；所述前平台包括托架、第一超声波电机、小齿轮、大齿轮、两根相互平行的导向光杠、第一滑块和两个环形传动丝；所述托架与所述基座固接，所述托架上安装有所述第一超声波电机，所述第一超声波电机驱动小齿轮，所述小齿轮上啮合有所述大齿轮，所述大齿轮转动连接在所述托架上；在所述大齿轮的后侧面上固定有两根相互平行的所述导向光杠，两根相互平行的所述导向光杠对称设置在大齿轮一直径的两侧，两根相互平行的所述导向光杠上设有与其滑动连接的所述第一滑块；与所述导向光杠相互平行的两个所述环形传动丝分别与所述第一滑块连接，每个所述环形传动丝均张紧在两个滑轮上，两个所述滑轮各安装在一根滑轮轴上，两根所述滑轮轴中有一根为主动，由第二超声波电机驱动；所述滑轮轴支撑在轴承座上，所述轴承座固定在所述大齿轮上；在前平台的第一滑块上和后平台的第一滑块上通过球轴承支撑有针刺壳体，所述针刺壳体内部装有手术针，所述手术针通过针套前端固定在螺母上，针套后端与第二滑块固接，所述第二滑块轴向移动周向静止地连接在所述针刺壳体内，所述螺母外设有与其通过螺纹连接的螺套，所述螺套轴向固定周向转动地连接在所述针刺壳体内部，所述针刺壳体前端设有端盖，所述端盖与所述螺套固接，所述端盖上张紧有球链，所述球链由第三超声波电机驱动的球链轮传动，所述手术针的针尖从所述端盖穿出，所述第三超声波电机固定在所述前平台的第一滑块上。