实现结晶器振动液压缸的同步方法及其装置

摘要

本发明公开了一种结晶器振动液压缸的同步方法以及装置，根据两台液压缸的参考振幅和实际振幅来计算出液压缸的振幅设定值；设定振动周期内，实际振幅大的液压缸的的设定值减小或者实际振幅小的液压缸的设定值变大，动态周期调节两液压缸的振幅误差，最终达到两液压缸振幅相同；根据振幅设定值和两台液压缸的实际位置计算出两台液压缸的位置设定值；测量两个液压缸位置实际值和振实际幅值并进入下一个循环周期。大幅度的减小两台液压缸因为油路、液压缸、伺服阀及负载的差异性导致的位置偏差，避免振动过程中由于两杠的不平衡引起的结晶器水平倾斜。保证整个结晶器振动装置平稳、安全的运行。

主权项

一种结晶器振动液压缸的同步方法，其特征在于：其实现的步骤如下：A.根据两台液压缸的参考振幅和实际振幅来计算出液压缸的振幅设定值；B、设定振动周期内，实际振幅大的液压缸的的设定值减小或者实际振幅小的液压缸的设定值变大，动态周期调节两液压缸的振幅误差，最终达到两液压缸振幅相同；振动周期内误差调节函数算法为： A actcyl 1 ( k ) = 1 Syn ( k - 1 ) A ref | ER cyl 1 - 1 | ≥ | ER cyl 2 - 1 | A ref | ER cyl 1 - 1 | < | ER cyl 2 - 1 | - - - ( 1 ) A actcyl 1 ( k ) = A ref | ER cyl 1 - 1 | ≥ | ER cyl 2 - 1 | Syn ( k - 1 ) A ref | ER cyl 1 - 1 | < | ER cyl 2 - 1 | - - - ( 2 ) Syn ( k - 1 ) = ER cyl 1 ( k - 1 ) ER cyl 2 ( k - 1 ) - - - ( 3 ) ER cyl 1 ( k - 1 ) = A actcyl 1 ( k - 1 ) A setcyl 1 ( k - 1 ) - - - ( 4 ) ER cyl 2 ( k - 1 ) = A actcyl 2 ( k - 1 ) A setcyl 2 ( k - 1 ) - - - ( 5 ) 其中Aref为参考振幅值；Asetcyl1(k)，Asetcyl2(k)分别是第k个振动周期第一液压缸和第二液压缸的振幅设定值；Aactcyl1(k)，Aactcyl2(k)分别是第k个振动周期第一液压缸和第二液压缸的振幅实际值；Syn(k)定义为两缸同步系数；ERcyl1(k)，ERcyl2(k)被定义为第k个振动周期第一液压缸和第二液压缸的振幅误差系数。C、根据振幅设定值和两台液压缸的实际位置计算出两台液压缸的位置设定值；D、根据位置设定值，振动周期内位置误差调节函数算法为：SPcyl1＝Acyl1*SP‑ΔSP    (6)SPcyl2＝Acyl2*SP+ΔSP    (7) ΔSP = - Km K * ( PV cyl 1 - PV cyl 2 ) ≤ - Km K * ( PV cyl 1 - PV cyl 2 ) - Km < K * ( PV cyl 1 - PV cyl 2 ) < Km Km K * ( PV cyl 1 - PV cyl 2 ) ≥ Km - - - ( 8 ) 其中，SPcyl1，SPcyl2分别为第一、第二液压缸位置设定值；SP为幅值为1的标准正弦或非正弦函数；ΔSP被定义为同步误差补偿信号；Km为同步补偿极限值；K为同步补偿增益；PVcyl1，PVcyl2分别第一，第二液压缸位置实际值；E、测量两个液压缸位置实际值和振实际幅值并转入所述步骤A，进行下一个周期。