电液线位移伺服系统中伺服对象参数识别方法

摘要

本发明公开了一种电液线位移伺服系统中伺服对象参数识别方法，所述识别方法是将阶跃电流信号输入到电液伺服阀，由线位移检测传感器检测机械负载运动的线位移信号；记录阶跃电流信号和线位移信号变化过程直至进入直线上升阶段；沿直线上升阶段作第一条直线并测量其斜率；将阶跃电流信号幅值除以第一条直线斜率得到伺服对象的等效粘性阻尼系数；采用第一条直线相同的斜率，过坐标原点作第二条直线；在横坐标上的同一时间读出这两条直线的纵坐标之差值；将所述差值乘以等效粘性阻尼参数的平方，所得乘积再除以阶跃电流信号幅值得到伺服对象等效质量。本发明不仅能使电液线位移伺服系统参数调整有的放矢，而且可使伺服系统获得良好的静动态性能。

主权项

一种电液线位移伺服系统中伺服对象参数识别方法，该识别方法使用一种电液线位移伺服系统伺服对象参数识别装置，该识别装置由阶跃电流信号发生器、电液伺服阀、液压缸、机械负载、线位移检测传感器、记录仪器以及液压源构成，其中阶跃电流信号发生器、电液伺服阀、液压缸、机械负载、线位移检测传感器以及记录仪器依顺序连接；所述的阶跃电流信号发生器还与记录仪器直接相连；所述的液压源分别与电液伺服阀和液压缸相连接；所述电液伺服阀、液压缸和机械负载组成了所要进行参数识别的伺服对象；其特征是：包括如下步骤：(1)将幅值为某一定值的阶跃电流信号输入到电液伺服阀，通过液压源驱动液压缸以及所带机械负载运动，由线位移检测传感器检测其运动的线位移信号；(2)用记录仪器将所述的阶跃电流信号和线位移信号随时间变化过程记录下来，线位移信号包括初始的曲线阶段和后续的直线上升阶段；(3)沿线位移信号的直线上升阶段作第一条直线；(4)测量所述第一条直线的斜率；(5)将所述阶跃电流信号幅值除以所述第一条直线的斜率，得到电液线位移伺服系统中伺服对象的等效粘性阻尼系数；(6)采用第一条直线相同的斜率，过坐标原点作第二条直线；(7)在横坐标上的同一时间读出这两条直线的纵坐标之差值，其中横坐标代表时间，纵坐标代表线位移信号；(8)将所述差值乘以等效粘性阻尼系数的平方，所得乘积再除以阶跃电流信号幅值，得到伺服对象等效质量。