| 主权项 |
一种用于安装车窗玻璃的方法，通过该方法可将窗玻璃定位在设置于车辆车身上的窗玻璃安装开口上并安装到该窗玻璃安装开口周边的窗玻璃安装表面上，所述窗玻璃被保持在设置于姿态可调的机械臂末端的窗玻璃保持构件处并至少沿相对于车辆车身宽度方向的横向弯曲，该方法包括以下步骤：通过驱动并控制机械臂按照窗玻璃安装表面的安装位置，将窗玻璃移动到窗玻璃安装开口的正上方；以相对于垂直于窗玻璃安装开口周线的方向成一角度的狭缝激光束横过窗玻璃的左右端、窗玻璃安装表面和车身表面从上照射至少沿窗玻璃横向彼此几乎相同位置的端部，该窗玻璃由保持构件保持，该车身表面在窗玻璃安装表面外并高于窗玻璃安装表面的一个位置；拍摄偏向的激光束图像，该偏向激光束图像采用狭缝激光束照射穿过窗玻璃的左右端、窗玻璃安装表面和车身表面而形成，该激光束图像由沿垂直于窗玻璃表面的方向、大体在窗玻璃左右端垂直于的窗玻璃表面方向的间隙形成；基于通过对拍摄激光束图像处理生成的预定处理后图像，计算窗玻璃的左右端和车身表面之间至少沿垂直于窗玻璃表面方向的间隙之差，并计算沿绕垂直于窗玻璃表面方向的旋转方向的旋转量，其中，该旋转量需要被调整到使计算的间隙差变为0；根据计算的旋转量，通过驱动并控制机械臂，对由窗玻璃保持构件保持的窗玻璃进行旋转调整；以及通过沿垂直于窗玻璃表面的方向将窗玻璃压紧到窗玻璃安装表面上，从而将已经经过旋转调整的窗玻璃安装到窗玻璃安装表面上。 |
