一种基于探针检测的管道检测机器人

摘要

本发明提供了一种基于探针检测的管道检测机器人，属于管道泄漏检测技术领域，包括机身、压力平衡收缩气囊、转接口、软管、蓄电池、行走机构、橡皮碗，该管道检测机器人通过漏点检测装置的探头来检查管道内壁的漏点，通过里程轮记录漏点检测装置动作时的位移，通过压力平衡收缩气囊平衡漏点检测装置的内外压力差；本发明的管道检测机器人无需动力、结构简单、实用性强，可以广泛应用于石油、天然气管道的检测。

主权项

一种基于探针检测的管道检测机器人，包括机身、蓄电池(4)，其特征在于：该机器人还包括压力平衡收缩气囊(3)、转接口、软管、行走机构、橡皮碗(5)；所述机身包括机身架(1)、漏点检测装置(2)；所述机身架(1)的两端各自分别安装有至少二个行走机构；所述橡皮碗(5)固定在行走机构的一端；所述压力平衡收缩气囊(3)置在机身的内部；所述压力平衡收缩气囊(3)依次通过转接口、软管与漏点检测装置(2)相连接；所述蓄电池(4)置在压力平衡收缩气囊(3)的内部；所述行走机构包括固定杆(6)、里程轮(7)、横杆(8)、前活动连接杆(9)、后活动连接杆(10)和调节弹簧(11)；所述横杆(8)的两端分别通过轴接的方式各连接有一个里程轮(7)，前活动连接杆(9)的一端与固定杆(6)滑动连接，该前活动连接杆(9)的一端固定有滑块套筒，该滑块套筒套在固定杆(6)上，后活动连接杆(10)的一端通过轴接的方式与固定杆(6)相连接，且前、后活动连接杆的中间连接有调节弹簧(11)，前、后活动连接杆(9、10)各自的另一端与横杆(8)的中点三者通过轴接的方式连接在一起；所述固定杆(6)的一端固定在机身架(1)的端面上，且固定杆(6)与机身架(1)的中轴线平行；所述漏点检测装置(2)包括外壳、探针(22)、电磁铁(23)、继电器(24)、压力弹簧(25)、电池(26)、导线(27)、绝缘胶垫(28)；所述外壳包括上盖(29)和壳体(21)，上盖(29)和壳体(21)之间通过卡接的方式相连接，且上盖(29)和壳体(21)之间密封；所述上盖(29)开有气孔(31)，该气孔(31)边沿有向外的圆形凸沿，该凸沿通过软管与转接口的一个分端口(13)相连接，所述凸沿与软管之间密封，所述软管与分端口(13)之间螺纹连接；所述壳体(21)的底面开有探针孔(32)，该壳体(21)的底面有以探针孔(32)中心为圆心的圆环形卡槽；所述探针(22)包括探针体(33)、弹性橡胶张力碗(35)、铁质金属片(36)；所述探针体(33)为铁质金属，其前端为探头，探头装有原子滚珠(34)，原子滚珠(34)用于减少探头对管道内壁的摩擦，探针体(33)的后端有燕尾形的帽；所述弹性橡胶张力碗(35)为上端封闭、底端开敞、内部中空的倒扣碗状形状，且其底端边 沿有一圈向外的环形凸沿，该弹性橡胶张力碗(35)的上端下部开有燕尾槽，且其上端的外圆面上开有一圈凹槽；所述探针体(33)后端燕尾形的帽卡入弹性橡胶张力碗(35)的上端下部的燕尾槽内；所述铁质金属片(36)的中心有圆孔，弹性橡胶张力碗(33)的上端的外圆面上的凹槽卡入铁质金属片(36)中心的圆孔中；所述探针(22)置在外壳内的下部，且探针体(33)的探头从壳体(21)下端的探针孔(32)伸出，并使弹性橡胶张力碗(35)的底端环形凸沿卡入壳体(21)底面上的环形卡槽中，且该环形凸沿与环形卡槽之间垫有密封胶垫；所述继电器(24)置在外壳内的上部；所述电磁铁(23)置在探针(22)和继电器(24)之间；所述继电器(24)与外壳的上盖(29)之间以及与电磁铁(23)之间均垫有绝缘胶垫(28)；所述压力弹簧(25)有两个，分别立在探针(22)的两侧，并固定在壳体(21)的底面上，一个弹簧通过导线(27)与继电器(24)的输入的一端相连接，另一个弹簧依次通过导线、电池(26)、导线与继电器(24)的输入的另一端相连接；所述继电器(24)输出的一端与电磁铁(23)输入的一端相连接，该电磁铁(23)输入的另一端通过导线与压力平衡收缩气囊(3)内的蓄电池(4)的正极相连接，该导线依次穿过上盖(29)的气孔(31)、软管、转接口进入到机身架(1)内的压力平衡收缩气囊内部；所述继电器(24)输出的另一端依次通过导线、电阻(R1)与压力平衡收缩气囊(3)内的蓄电池(4)的负极相连接，该导线依次穿过外壳上盖(29)的气孔(31)、软管、转接口进入到机身架(1)内的压力平衡收缩气囊(3)内部，且电阻(R1)与导线的连接端(OUT)还通过另一导线与里程轮(7)的输入端相连接。