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Eine Kollisionsbestimmungs-ECU (1) umfasst: einen Möglichkeitsbestimmungsabschnitt (16) zum Bestimmen, ob es eine Möglichkeit einer Kollision mit einem vorderen Fahrzeug (VC2) gibt oder nicht; einen Fahrtrichtungsbestimmungsabschnitt (14) zum Bestimmen, ob eine Änderung einer Fahrtrichtung von zumindest einem eines eigenen Fahrzeugs (VC1) und des vorderen Fahrzeugs (VC2) im Gange ist oder nicht; und einen Bedingungsänderungsabschnitt (15) zum Ändern einer Kollisionsbestimmungsbedingung, die eine Bedingung für einen Möglichkeitsschätzabschnitt (16) ist, um zu bestimmen, dass es eine Möglichkeit einer Kollision gibt, so dass diese streng ist, wenn der Fahrtrichtungsbestimmungsabschnitt (14) bestimmt, dass eine Änderung der Fahrtrichtung im Gange ist. Als ein Ergebnis können unnötige Operationen einer Insassenschutzvorrichtung und Ähnlichem unterdrückt werden.
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