用于激光焊接和视觉检查的夹持器装置

摘要

本发明提供了一种用于激光焊接和视觉检查的夹持器装置，其包括：可拆卸地安装在机器人手臂的前端的框架单元；安装在框架单元上并且配置成夹紧对象的夹紧单元；安装在框架单元上的激光-视觉互换模块，其具有照射用于对焊接对象进行焊接的激光束的激光照射器和获得检查对象的视觉源的视觉相机部；与激光-视觉互换模块相对应地安装在框架单元上的激光-视觉共享模块，其确定激光照射器所照射的激光束的方向，并将检查对象的视觉源传递给视觉相机部；以及安装在框架单元上的激光-视觉目标模块，其将激光-视觉共享模块所反射的激光束传递给焊接对象，并将检查对象的视觉源传递给激光-视觉共享模块。

主权项

一种用于激光焊接和视觉检查的夹持器装置，包括：可拆卸地安装在机器人手臂的前端的框架单元；安装在所述框架单元上并且配置成夹紧对象的夹紧单元；安装在所述框架单元上的激光‑视觉互换模块，所述激光‑视觉互换模块具有照射用于对焊接对象进行焊接的激光束的激光照射器和获得检查对象的视觉源的视觉相机部；与所述激光‑视觉互换模块相对应地安装在所述框架单元上的激光‑视觉共享模块，所述激光‑视觉共享模块确定所述激光照射器所照射的所述激光束的方向，并将所述检查对象的所述视觉源传递给所述视觉相机部；以及安装在所述框架单元上的激光视觉目标模块，所述激光‑视觉目标模块将所述激光‑视觉共享模块所反射的所述激光束传递给所述焊接对象，并将所述检查对象的所述视觉源传递给所述激光‑视觉共享模块。