| 主权项 |
一种磁悬浮装置，其特征在于，包括：强磁性体形成的引导构件；相对于该引导构件被非接触支承的悬浮体；磁铁单元，其搭载于所述悬浮体，包括：具有留有空隙与所述引导构件相对的磁极的电磁铁；和配置为在所述空隙与所述电磁铁共有磁路的、且提供支承所述悬浮体所必要的磁通势的永磁铁；传感器部，其包括：检测所述磁铁单元的所述电磁铁的励磁电流的电流传感器；和检测所述磁铁单元和所述引导构件之间的间隙长度的间隙传感器；状态观测部，其基于所述传感器部的输出推定施加于所述悬浮体的外力，并输出该推定值；外力范围检测部，其检测所述状态观测部推定的外力是否在预先设定的范围内；存储部，其存储基于所述外力范围检测部的输出的、用于将所述磁铁单元和所述引导构件之间的间隙收敛为预先设定的间隔的值；支承控制部，其基于所述速传感器部的输出控制所述电磁铁的励磁电流，使得所述悬浮体的运动在相对于所述引导构件为非接触状态下稳定；零功率控制部，其具有电流积分器，该电流积分器在通过所述支承控制部将所述悬浮体相对于所述引导构件非接触地支承的状态下，基于所述电流传感器的输出使得所述电磁铁的励磁电流收敛为零以使所述悬浮体的运动稳定化；间隙长度一定控制部，其具有间隙长度偏差积分器，该间隙长度偏差积分器基于所述存储部存储的值维持所述间隙长度一定以使所述悬浮体的运动稳定化；积分切换部，其为了基于所述外力范围检测部的输出在所述零功率控制部和所述间隙长度一定控制部之间切换，将所述电流积分器和所述间隙长度偏差积分器的输入交替切换为零。 |
