一种齿轮连续啮合轮腿机构

摘要

本实用新型公开一种齿轮连续啮合轮腿机构，主要应用于移动机器人平台，实现了轮式移动和腿式移动的功能耦合，简化了控制系统。机构主要包括大腿、小腿、车轮、传动齿轮，连杆、伸缩机构。其中小腿上端铰接在大腿下端，小腿下端固定有车轮，连杆及传动齿轮安装在两腿上，驱动及控制电机安装在大腿上。在控制电机作用下，伸缩机构及连杆可以实现轮腿的伸展和收缩，以保证移动平台的平稳越障，且轮腿伸缩过程中车轮可以不停止运转，保证了运动的连续性。四条腿不同的伸缩组合可以实现不同形式的越障。

主权项

一种齿轮连续啮合轮腿机构，其特征为原动机到车轮为齿轮连续啮合传动，齿轮安装在大腿(1)和小腿(3)上，齿轮一(2)与齿轮二(4)的啮合连续性由连杆(7)保证。