物体移动装置

摘要

本发明提供一种物体移动装置，该物体移动装置与仅通过无线通信在台车相互之间进行实时的信息交换的协调搬送不同，并不担心车辆等物体落下，通过对多个台车进行协调控制，能够使物体可靠且更稳定地移动。该物体移动装置具备：引导台车(A)，具有台车本体(2)和升降机(5)，该台车本体通过走行驱动装置(1)而能够沿全方向走行，该升降机经由连结机构(3)而安装在台车本体(2)上，而且，位于作为物体的车辆(4)的宽度方向的一方侧并提升车辆(4)，该引导台车(A)能够沿着给定的目标轨道移动；以及跟随台车(B)，具有能够沿全方向走行的台车本体(2)和升降机(5)，该升降机经由连结机构(3)而安装在台车本体(2)上，而且，位于车辆(4)的宽度方向的另一方侧并提升该车辆(4)，该跟随台车(B)通过推断并追随引导台车(A)的运动，与引导台车(A)协调而使车辆(4)移动。

主权项

一种物体移动装置，具备：引导台车，具有台车本体和升降机，所述台车本体通过走行驱动装置而能够沿全方向走行，所述升降机经由连结机构而安装在所述台车本体上并且提升物体，所述引导台车能够沿着给定的目标轨道移动；跟随台车，具有台车本体和升降机，所述台车本体能够沿全方向走行，所述升降机经由连结机构而安装在所述台车本体上并且提升物体，所述跟随台车通过推断并追随所述引导台车的运动，与所述引导台车协调而使物体移动；走行致动器，使所述引导台车的台车本体向期望的方向走行；力传感器，被装入所述引导台车的连结机构中，将引导台车和跟随台车之间经由物体而相互作用的相互作用力作为力信息而检测；轨道传感器，检测所述引导台车的台车本体的实际的轨道信息；无线通信装置，用于向所述跟随台车发送控制信息；引导控制部，基于目标轨道信息、由所述引导台车的力传感器检测的力信息以及由所述引导台车的轨道传感器检测的实际的轨道信息，向所述引导台车的台车本体的走行致动器输出电流指令值，使所述引导台车的台车本体沿着目标轨道移动，并且，经由所述无线通信装置而向跟随台车发送控制信息；走行致动器，使所述跟随台车的台车本体向期望的方向走行；力传感器，被装入所述跟随台车的连结机构中，将引导台车和跟随台车之间经由物体而相互作用的相互作用力作为力信息而检测；轨道传感器，检测所述跟随台车的台车本体的实际的轨道信息；无线通信装置，用于接收来自所述引导台车的控制信息；以及跟随控制部，基于由所述跟随台车的力传感器检测的力信息、由所述跟随台车的轨道传感器检测的实际的轨道信息以及从所述跟随 台车经由无线通信装置而发送的控制信息，向所述跟随台车的台车本体的走行致动器输出电流指令值，使所述跟随台车的台车本体追随所述引导台车的运动而移动，所述连结机构由平行连杆机构构成，所述平行连杆机构在同一水平面内配设多个连结部件，所述连结部件一端由万向接头连结至台车本体侧，另一端由万向接头连结至升降机侧，而且，具有作为所述力传感器的功能，相对于所述台车本体经由所述平行连杆机构而配置升降机，从而沿水平面内的X‑Y方向移动的方向的2个自由度和以相对于所述X‑Y方向正交的Z轴为中心而旋转的方向的1个自由度相加的平面的3个自由度被约束，而且，以X轴为中心而旋转的方向的1个自由度、以Y轴为中心而旋转的方向的1个自由度以及沿Z轴方向移动的方向的1个自由度相加的3个自由度是自由的。