医疗系统和控制方法

摘要

医疗系统具有：可动部，其能够进行规定角度范围内的角度的变更；致动器，其进行驱动以通过线的牵引来变更可动部的角度；控制部，其进行致动器的驱动控制；松弛检测部，其检测线是否存在松弛的驱动状态；松弛调整部，其根据松弛检测部的检测结果来调整线的松弛；以及松弛调整指示输入部，其进行线的松弛的调整指示输入，松弛调整部针对线的松弛的调整指示输入调整为规定调整状态。

主权项

一种医疗系统，其特征在于，该医疗系统具有：可动部，其设置在医疗设备中，由转动自如地连接的多个可动部件构成，能够进行至少1个平面上的规定角度范围内的角度的变更；致动器，其设置在所述医疗设备中，用于进行驱动以通过与所述可动部连接的线的牵引来变更所述可动部的角度；控制部，其进行所述致动器的驱动控制；松弛检测部，其检测所述线是否存在松弛的驱动状态；松弛调整部，其根据所述松弛检测部的所述线是否存在松弛的检测结果，调整所述线的松弛；以及松弛调整指示输入部，其用于对所述松弛调整部进行所述线的松弛的调整指示输入，所述松弛调整部在进行了所述松弛的调整指示输入时，在牵引所述线以使所述可动部的角度在彼此相反的2个方向上往复的情况下，根据由所述松弛检测部检测到的、至少针对所述2个方向的所述线的松弛的检测结果，调整为针对1个方向使所述线没有松弛、或者针对所述2个方向使所述线为相同松弛量的规定调整状态。