作业机械

摘要

本发明提供作业机械，时刻对考虑到作用于该作业机械的惯性力或外力的动态稳定性以及作业机械的接地状况进行运算并进行显示、警告。该作业机械是具备行驶体、安装在该行驶体上的作业机械主体、以在上下方向自由摇动的方式安装在该作业机械主体上的作业前部、以及安装在该作业前部的前端的作业工具的作业机械，具备：ZMP运算单元，分别使用包含上述作业前部的上述主体以及行驶体的各部的位置信息、加速度信息、外力信息计算ZMP的坐标；稳定性运算单元，计算上述作业机械与地面的多个接地点形成的支撑多边形，在上述ZMP包含在形成于上述支撑多边形的周边缘的内侧的警告区域时发出跌倒警告，对上述ZMP以及包含上述警告区域的支撑多边形进行运算并进行显示或警报。

主权项

一种作业机械，具备行驶体、安装在该行驶体上的作业机械主体、以在上下方向自由摇动的方式安装在该作业机械主体上的作业前部、以及安装在该作业前部的前端的作业工具，其特征在于，具备：ZMP运算单元，分别使用包含上述作业前部的上述主体以及行驶体的各可动部的位置信息、加速度信息、外力信息来计算ZMP的坐标；以及稳定性运算单元，计算上述作业机械与地面的多个接地点形成的支撑多边形，以上述计算出的ZMP坐标为基础进行稳定判别，在上述ZMP包含在形成于上述支撑多边形的周边缘的内侧的警告区域时发出跌倒警告，上述ZMP运算单元以及稳定性运算单元对上述ZMP以及包含上述警告区域的支撑多边形进行运算并进行显示或警报。