一种工程机械及其控制方法、控制系统

摘要

本发明公开一种工程机械及其控制方法、控制系统。该工程机械包括n节通过铰接轴页序铰接相连的臂架，该控制方法按照以下步骤进行：首先检测各节臂架当前状态的角度参数或驱动臂架动作的臂架油缸当前时刻的状态参数；其次根据当前状态的所述角度参数或所述臂架油缸当前时刻的状态参数，以及预设控制策略发出控制指令；最后根据所述控制指令控制所述臂架油缸的液压油流量，以便各臂架绕其相应的铰接轴匀速转动；该控制方法可以实时调节驱动臂架动作的油缸的液压油流量，实现臂架的匀速转动，该控制方法控制精确度比较高，并且简单容易实现，不需要增加液压元件，可以直接在现有的液压系统上改进控制程序，节省改造成本。

主权项

一种工程机械的控制方法，该工程机械包括n节通过铰接轴页序铰接相连的臂架，其特征在于，该控制方法按照以下步骤进行：检测各节臂架当前状态的角度参数或驱动所述臂架动作的臂架油缸当前时刻的状态参数；根据所述各节臂架当前状态的角度参数或所述臂架油缸当前时刻的状态参数，以及预设控制策略发出控制指令；根据所述控制指令控制所述臂架油缸的液压油流量，以便所述各节臂架绕相应铰接轴作匀速转动。