一种水田小型行间除草机器人

摘要

本发明属于农业机器人领域，特指一种水田小型除草机器人。所述机器人包括底盘、驱动系统、控制系统、感应系统、除草装置和电源。驱动电机带动主轴转动驱动桨轮，转弯靠左右桨轮的转速差实现；直流电机带动除草圆盘刃转动，切断水田行间杂草；桨轮行走时产生的淤泥覆盖在植株间的杂草上，可以抑制株间杂草；限位开关碰撞到水稻植株后，单片机控制左右电机差速转动，实现除草机器人转向避开植株。压力传感器触及田埂时，单片机控制驱动电机反转，除草机器人反方向继续工作；感应系统可测得水田水温、植株数目等信息。本发明采用机械除草方式工作，减少了农药用量和除草劳动力，减轻了农药的环境污染，节约了成本；本发明结构体积小、重量轻。

主权项

一种水田小型除草机器人，其特征在于：所述机器人包括底盘、驱动系统、控制系统、感应系统、除草装置和电源；驱动系统、控制系统和除草装置安装在底盘里，电源安装在底盘尾部；驱动系统位于底盘中部，包括四个方形直流电机和四个桨轮；方形直流电机固定在底盘上，方形直流电机的输出轴分别与安装于底盘侧壁的桨轮连接；控制系统包括嵌有LCD显示屏的单片机、红外接收端和遥控器，单片机固定在方形直流电机上方，红外接收端安装在单片机上； 感应系统包括漫反射型光电传感器、温度传感器、限位开关和压力传感器；压力传感器安装在底盘前、后两端，温度传感器安装在单片机上，漫反射型光电传感器和限位开关安装在底盘侧壁；温度传感器用于测量大气温度；除草装置位于底盘前部，包括两个圆形直流电机、两个圆盘刃和软钢丝；圆形直流电机垂直固定于底盘上，软钢丝焊接在圆盘刃上，圆形直流电机的输出轴分别与安装在底盘底端的圆盘刃连接。