含有柔顺关节的平面3自由度并联机器人

摘要

含有柔顺关节的平面3自由度并联机器人，属于机械产品技术领域，其包括动平台(1)、连杆(2)、驱动杆(4)、由弹簧钢制成的柔顺关节(3)，连杆(2)与驱动杆(4)是通过柔顺关节连接起来的。当伺服电机(6)驱动驱动杆(4)转动时，柔顺关节(3)替代转动副，利用自身的柔性变形来进行运动和力的传递，使连杆(2)转动，进而使动平台(1)按照预期轨迹运动，驱动杆(4)末端与减速器(5)、伺服电机(6)、定平台(7)相连接组成了机器人的驱动部分。由于用柔顺关节替代传统的转动副，减少了机构的重量，同时它大大减少了机构中的间隙、摩擦、磨损及润滑等复杂问题，从而可以提高机构精度、增加可靠性等，可望在多种场合获得应用推广。

主权项

一种含有柔顺关节的平面3自由度并联机器人，包括柔顺关节(3)、连杆(2)、驱动杆(4)、动平台(1)、定平台(7)、减速器(5)和伺服电机(6)，其特征在于：动平台(1)与定平台(7)之间连接有成三角形布置的三组运动支链，每组运动支链由连杆(2)、驱动杆(4)和他们之间连接有的柔顺关节(3)组成，动平台(1)与连杆(2)、驱动杆(4)与定平台(7)之间则通过传统的转动副关节连接；驱动杆(4)远离定平台(7)的一端连接的减速器(5)、伺服电机(6)与定平台(7)相连接组成了机器人的驱动部分；减速器(5)与伺服电机(6)固定连接，减速器(5)与伺服电机(6)轴心相同，伺服电机(6)与定平台(7)固定连接；平面3自由度并联机器人实现了沿着横轴X轴、纵轴Y轴的移动和绕着竖直轴Z轴方向的转动。