仿人面部表情机器人交互系统和方法以及人脸检测和跟踪方法

摘要

本发明公开了一种仿人面部表情机器人交互系统和方法及人脸检测和跟踪方法，它包括图像采集装置（I）、上位机（II）、控制单元（III）和机器人本体（IV）。控制机器人的面部表情输出，一方面可以通过上位机控制系统的控制界面进行选择，上位机将表情模式通过串口通信发送到控制单元来控制机器人输出六种基本面部表情（高兴、愤怒、恐惧、惊讶、厌恶、悲伤）；另一方面，图像采集装置采集到人脸面部表情，输入到上位机进行特征提取和基础面部表情（眼睛的睁闭、嘴巴的张合）的识别，上位机将表情识别结果通过串口通信发送到控制单元，控制单元根据接收到的表情指令控制机器人再现表情。该面部表情机器人交互系统能够实现六种基本面部表情，并具有基础面部表情实时再现的能力。

主权项

一种仿人面部表情机器人交互系统，包括图像采集装置（I）、上位机（II）、控制单元（III）和机器人本体（IV），其特征在于所述图像采集装置（I）的输出连接到上位机（II），上位机（II）的输出经控制单元（III）连接到机器人本体（IV）；控制机器人的面部表情输出，一方面可以通过上位机（II）的控制界面进行选择，上位机（II）将表情模式通过串口通信发送到控制单元（III）来控制机器人输出六种基本面部表情—高兴、愤怒、恐惧、惊讶、厌恶和悲伤；另一方面，图像采集装置（I）采集到人脸面部表情，输入到上位机（II）进行特征提取和基础面部表情—眼睛的睁闭、和嘴巴的张合的识别，上位机（II）将表情识别结果通过串口通信发送到控制单元（III），控制单元（III）根据接收到的表情指令控制机器人再现表情。