两级煤矿救援机器人系统

摘要

本发明公开了一种两级煤矿救援机器人系统，包括对煤矿事故发生处的相关环境信息进行实时检测的探测机器人和沿煤矿井下巷道中所布设的已有运输通道将探测机器人由地面运送至煤矿事故发生处附近且运送过程中同步对煤矿井下巷道中的相关环境信息进行实时检测的运载机器人，所述运载机器人为车轮式机器人，所述探测机器人为履带式机器人。本发明设计合理、使用操作简便、智能化程度高且工作性能可靠，采用运载机器人与探测机器人两级机器人系统有效解决了煤矿井下条件恶劣、事故发生地距井口较远、履带式救援机器人移动范围有限不能对事故发生地环境信息进行有效监测等缺陷和不足。

主权项

一种两级煤矿救援机器人系统，其特征在于：包括对煤矿事故发生处的相关环境信息进行实时检测的探测机器人(2)和沿煤矿井下巷道中所布设的已有运输通道将探测机器人(2)由地面运送至煤矿事故发生处附近且运送过程中同步对煤矿井下巷道中的相关环境信息进行实时检测的运载机器人(1)，所述探测机器人(2)与运载机器人(1)之间以无线通信方式进行双向通信，所述运载机器人(1)为车轮式机器人，所述探测机器人(2)为履带式机器人；所述运载机器人(1)包括机器人本体一(1‑1)、布设在机器人本体一(1‑1)内且供探测机器人(2)存放的机器人存放仓(1‑2)、安装在所述机器人存放仓(1‑2)的仓门上且带动所述仓门开关的仓门开关驱动机构(1‑3)、安装在机器人本体一(1‑1)内且能沿煤矿井下巷道中所布设的已有运输通道行走的行走机构一(1‑4)、对行走机构一(1‑4)进行驱动的驱动机构一(1‑5)、环境信息监测单元一(1‑6)、自主导航单元一(1‑8)、测距单元一(1‑10)、安装在机器人本体一(1‑1)上的自动排障机构(1‑9)、无线通信单元一(15)以及分别与环境信息监测单元一(1‑6)、测距单元一(1‑10)和自主导航单元一(1‑8)相接的控制系统一(1‑7)，所述仓门开关驱动机构(1‑3)、所述行走机构一(1‑4)、驱动机构一(1‑5)、环境信息监测单元一(1‑6)、测距单元一(1‑10)、自主导航单元一(1‑8)和控制系统一(1‑7)均安装在机器人本体一(1‑1)内；所述仓门开关驱动机构(1‑3)、自动排障机构(1‑9)和驱动机构一(1‑5)均由控制系统一(1‑7)进行控制且三者均与控制系统一(1‑7)相接，所述无线通信单元一(15)与控制系统一(1‑7)相接；所述探测机器人(2)包括机器人本体二(2‑1)、安装在机器人本体二(2‑1)内的行走机构二(2‑2)、对行走机构二(2‑2)进行驱动的驱动机构二(2‑3)、环境信息监测单元二(2‑4)、自主导航单元二(2‑5)、测距单元二(2‑6)、无线通信单元二(17)以及分别与环境信息监测单 元二(2‑4)、测距单元二(2‑6)和自主导航单元二(2‑5)相接的控制系统二(2‑7)，所述驱动机构二(2‑3)、环境信息监测单元二(2‑4)、自主导航单元二(2‑5)、测距单元二(2‑6)和控制系统二(2‑7)均安装在机器人本体二(2‑1)内，所述驱动机构二(2‑3)由控制系统二(2‑7)进行控制且其与控制系统二(2‑7)相接，所述无线通信单元二(17)与控制系统二(2‑7)相接；所述控制系统一(1‑7)与控制系统二(2‑7)之间通过无线通信单元一(15)和无线通信单元二(17)进行双向通信，且所述控制系统一(1‑7)与控制系统二(2‑7)分别通过无线通信单元一(15)和无线通信单元二(17)与地面上的远程遥控设备进行双向通信。