一种非线性参数化系统的控制方法

摘要

本发明属于自适应控制领域，公开了一种对于下三角型非线性参数化系统的动态面控制办法。本发明提供了一种融合了动态面控制和浸入与不变自适应估计率的新型算法，该方法利用动态面控制中加入的鲁棒作用来抑制系统各类外部扰动和未建模动态，防止了反步法所造的计算膨胀问题；并利用在线学模块的浸入与不变自适应估计率，区分了系统当中参数不确定性和未知非线性函数，并将参数不确定性的影响降到最小，最大程度的减小了不确定性对于控制性能的影响；最后利用协调模块将自适应估计率作用和鲁棒控制的作用有机地结合在一起。同时保障了系统具有良好的动态性能和稳态性能。

主权项

一种针对下三角型的非线性参数化系统的基于浸入与不变流型的动态面控制方法，其特征在于，利用浸入与不变自适应估计率估计系统的非线性参数化的未知参数，减小参数不确定性给系统带来的不利影响，利用动态面控制的鲁棒作用来抑制系统各类外部扰动和未建模动态，运用动态面控制的方法反推系统，为系统设计一个相对简单的控制器，使用浸入与不变自适应律来消除不确定性对系统控制性能的影响，动态面控制以一阶低通滤波器对虚拟控制量进行估计，系统的自适应估计率部分引入了浸入与不变自适应律的作用，在积分型估计器中加入调节函数的作用，实现了未知参数的精确估计。