一种主动式智能车用障碍物检测方法

摘要

本发明涉及了一种主动式智能车用障碍物检测方法，包括有以下步骤：1）先对图像坐标系、车体坐标系和世界坐标系进行定义；2）通过基于光栅投影找到空间点在左右ccd摄像机中的匹配位置；3）通过步骤2）获得被测物体的3d信息；4）由车载计算机处理步骤3）中获得的被测物体3d信息，判断物体是否对车辆行驶造成危害，若会产生危害则发出警报，若驾驶员未做出规避操作，将授权车辆制动系统采取制动动作。本发明相对于现有技术的有益效果是：可以给车辆准确的避障信息。提高了目标识别的效率，并为最终系统的实时性提供支持，系统更加紧凑、经济性更好，控制较为方便；匹配精度大大提高，从而大大提高对障碍物测量精度。

主权项

1.一种主动式智能车用障碍物检测方法，其特征在于包括有以下步骤：1）先对图像坐标系、车体坐标系和世界坐标系进行定义；2）通过投影单元和采集单元找到被测物体表面任意一点在CCD中的匹配位置，从而获得被测物体的图像信息；3）所述的采集单元与车载计算机单元相联，车载计算机单元处理获得的被测物体的图像信息将其转化为被测物体的3D信息；4）由车载计算机处理步骤3）中获得的被测物体的3D信息，判断物体是否对车辆行驶造成危害，若会产生危害则发出警报，若驾驶员未做出规避操作，将授权车辆制动系统采取制动动作。