主权项 |
1.一种伺服转台系统中快速平稳跟踪控制方法,其特征在于:该方法具体步骤如下:第一步,实际测试伺服转台系统的最大工作速度以及最大工作加速度,并得到具体数值分别记为V<sub>max</sub>、a<sub>max</sub>;第二步,令U(k)=Ke(k)为位置控制器,其中U(k)、e(k)第k时刻是位置控制输出以及误差,K是控制器增益;设<img file="FDA0000133968600000011.GIF" wi="348" he="136" />如果P≤0.5P<sub>max</sub>执行第三步,执行第三步后执行第五步;否则跳转执行第四步,执行第四步后执行第五步;其中,P<sub>max</sub>为需要可能定位的最大角度范围;第三步,<img file="FDA0000133968600000012.GIF" wi="455" he="116" />其中Δt为位置控制采样时间;第四步,<img file="FDA0000133968600000013.GIF" wi="613" he="146" />其中Δt为位置控制采样时间;第五步,根据第三步或者第四步得到控制器增益K以可能定位的最大角度范围P<sub>max</sub>为要求,在实际伺服转台系统中采用控制器U(k)=Ke(k),进行闭环测试;微调控制器增益K,将闭环超调量控制在0.01°以内;第六步,按照常规的频率设计方法,设计一个PI控制器,超调量不超过10%。 |