一种六自由度全解析部分解耦并联操作机构

摘要

一种六自由度全解析部分解耦并联操作机构，动平台(1)、静平台(0)通过简单支链一、第一混合支链和第二混合支链连接，简单支链一(S31-P32-S33)的两端的球副二(S33)和球副一(S31)分别在动平台(1)、静平台(0)上；第一混合支链由简单支链二(S11-P12-S13′)及简单支链三(S15-P14-S13)组成，且简单支链二的两端的球副三(S13′)、球副四(S11)分别在动平台(1)、静平台(0)上，而简单支链三的两端的球副五(S13)、球副六(S15)分别在简单支链二、静平台(0)上；第二混合支链由简单支链四(S26-P27-S23″)、简单支链五(S21-P22-S23)、简单支链六(S25-P24-S23′)组成，简单支链四的两端的球副七(S23″)、球副八(S26)分别在动平台(1)、静平台(0)上；简单支链五的两端的球副九(S23)、球副十(S21)和简单支链六的两端的球副十一(S23′)、球副十二(S25)均分别在简单支链四、静平台(0)上。控制支链中六个移动副，即可获得动平台的三维平移和三维转动输出。

主权项

一种六自由度全解析部分解耦并联操作机构，其特征在于动平台(1)、静平台(0)通过简单支链一、第一混合支链和第二混合支链连接，简单支链一(S31‑P32‑S33)由移动副一(P32)连接构件一(12)、构件二(13)组成，且其二端分别以球副二(S33)和球副一(S31)连接于动平台(1)、静平台(0)上；第一混合支链由简单支链二(S11‑P12‑S13′)及简单支链三(S15‑P14‑S13)组成，简单支链二由移动副二(P12)连接构件三(2)、构件四(3)组成，且其两端的球副三(S13′)、球副四(S11)分别在动平台(1)、静平台(0)上，而简单支链三由移动副三(P14)连接构件五(4)、构件六(5)组成，且其两端的球副五(S13)、球副六(S15)分别在简单支链二、静平台(0)上，同时，第一混合支链中在静平台(0)上的球副四(S11)、球副六(S15)不能重合；第二混合支链由简单支链四(S26‑P27‑S23″)、简单支链五(S21‑P22‑S23)、简单支链六(S25‑P24‑S23′)组成，简单支链四由移动副四(P27)连接构件七(6)、构件八(7)组成，且其两端的球副七(S23″)、球副八(S26)分别在动平台(1)、静平台(0)上；简单支链五由移动副五(P22)连接构件九(8)、构件十(9)组成，且其两端的球副九(S23)、球副十(S21)分别在简单支链四、静平台(0)上；简单支链六由移动副六(P24)连接构件十一(10)、构件十二(11)组成，且其两端的球副十一(S23′)、球副十二(S25)分别在简单支链四、静平台(0)上，同时，第二混合支链中在静平台(0)上的球副八(S26)、球副十(S21)、球副十二(S25)不能重合；进一步，动平台(1)上分别具有的球副二(S33)、球副三(S13′)、球副七(S23″)不在一条直线上。