一种自动吸尘器的路径规划方法

摘要

本发明公开了一种自动吸尘器的路径规划方法，所述的路径规划方法包括清扫方向选择模块和梳状清扫模块，所述的清扫方向选择模块，包括三个步骤，首先在室内环境内随机行走，并不断计算每次的移动距离，如果移动距离大于设定阈值T，则确定该次行走路径为清扫方向，并进入梳状清扫模块；所述的梳状清扫模块，包括三个步骤，首先，指导自动吸尘器沿着所述清扫方向选择模块中确定的清扫方向，进行梳状清扫，每次平移设定的偏移距离，该偏移距离为条形吸口的宽度，同时不断计算每次的清扫距离，如果清扫距离小于设定的最小清扫距离，则结束该模块而返回清扫方向选择模块。该本发明在工作过程中不断寻找空旷区域进行覆盖率最高的梳状清扫，从而实现了提高清扫效率的目标。

主权项

一种自动吸尘器的路径规划方法，所述的自动吸尘器包括两个驱动轮、与所述驱动轮连接的两个驱动电机，所述驱动轮上安装编码器，还包括一个支撑轮，障碍物检测系统，真空吸尘电机和条形吸口，所述的驱动电机、编码器、障碍物检测系统和真空吸尘电机，与控制器连接，所述的控制器通过分别设置两个所述驱动轮的速度和方向来实现所述自动吸尘器的自由运动，并且可以计算相对移动距离和检测前方障碍物情况，其特征在于：所述的路径规划方法包括清扫方向选择模块和梳状清扫模块，所述的清扫方向选择模块包括以下步骤：(1)、所述的自动吸尘器开始工作，记录起始点Pi的坐标(Xi，Yi)，然后以直线运动方式前进，并且不断检测障碍物；检测到障碍物以后，记录结束点Pi+1的坐标(Xi+1，Yi+1)；(2)、根据所述的起始点Pi和结束点Pi+1的坐标计算移动距离L，如果所述的移动距离L大于预先设定的阈值T，则所述的自动吸尘器进入所述的梳状清扫模块；(3)、如果所述的移动距离L不大于所述的阈值T，则所述自动吸尘器旋转随机角度，继续执行所述的步骤(1),所述的梳状清扫模块包括以下步骤：(4)、所述的自动吸尘器位于所述的结束点Pi+1，向右旋转90度，直行并且不断检测障碍物；(5)、检测到障碍物以后，向所述起始点Pi的方向旋转90度，并前进设定的偏移距离M，然后再朝相同方向旋转90度，记录起始位置Dj的坐标(Xj，Yj)，直行并不断检测障碍物；遇到障碍物以后，记录终点位置Dj+1的坐标(Xj+1，Yj+1)。根据所述的起始位置Dj和终点位置Dj+1的坐标，计算清扫距离N；(6)、重复步骤(5)，直到所述的清扫距离N，小于设定的最小清扫距离，结束所述梳状清扫模块，并返回所述的清扫方向选择模块。