重力补偿装置

摘要

一重力补偿装置，包括有一力输出装置、一轴、以及一以轴为中心作旋转的臂，主要是在旋转的臂与力输出装置接触时，使用如扭转弹簧的力输出装置提供一作用力于该臂的接触位置，在臂以轴为中心在第一或二象限内的转动过程中，该臂于力输出装置上的接触位置会持续改变，造成力输出装置与该臂的转动呈现非线性的相对运动。根据力臂、相对转动速度、以及受力角度三者的变化对于该轴的力矩所造成的影响，经适当的设计，该重力补偿装置就可利用线性的力输出装置仿真出近似于正弦函数0～90度的力矩输出。

主权项

一种重力补偿装置，其特征在于，包括有一力输出装置、一轴、以及能以轴为中心作旋转的一臂，该臂上距轴中心固定距离处具有一接触件，该力输出装置中心位于臂的旋转路径内，在该臂旋转时会以该接触件与力输出装置接触，该力输出装置于臂的接触位置提供一作用力，并随着轴的持续旋转，该臂的接触件于该力输出装置上的接触位置及该接触件的受力角度也会改变。