进行双重位置反馈控制的伺服控制装置

摘要

本发明提供一种进行双重位置反馈控制来实现与加工目的对应的位置偏差的减小的伺服控制装置。伺服控制装置具备：检测电动机的位置的第一位置检测部；检测被驱动体的位置的第二位置检测部；根据位置指令和电动机位置反馈来计算第一位置偏差的第一位置偏差运算部；根据位置指令和被驱动体位置反馈来计算第二位置偏差的第二位置偏差运算部；通过时间常数电路，在第一位置偏差上加上第一位置偏差与第二位置偏差的差分，由此计算在位置控制中使用的第三位置偏差的第三位置偏差运算部；选择第二位置偏差或第三位置偏差的某一方来输出的切换部；以及学来自该切换部的输出，输出针对第三位置偏差的修正量的学控制部。

主权项

一种进行双重位置反馈控制的伺服控制装置，其特征在于，具备：检测伺服电动机的位置的第一位置检测部；检测通过该伺服电动机驱动的被驱动体的位置的第二位置检测部；从针对该被驱动体的位置指令中减去来自该第一位置检测部的位置反馈，计算第一位置偏差的第一位置偏差运算部；从针对该被驱动体的位置指令中减去来自该第二位置检测部的位置反馈，计算第二位置偏差的第二位置偏差运算部；通过时间常数电路，在该第一位置偏差上加上该第一位置偏差与该第二位置偏差的差分，由此计算在位置控制中使用的第三位置偏差的第三位置偏差运算部；选择该第二位置偏差或该第三位置偏差的某一方来输出的切换部；以及学习控制部，其学习使从该切换部输出的该第二位置偏差或该第三位置偏差接近零的修正量，并且将该学习而得的修正量作为针对该第三位置偏差的修正量来进行输出。