一种落纱机抓管机构的控制方法

摘要

一种落纱机抓管机构的控制方法，方法为：（1）FPGA控制器输出信号驱动机械臂的X轴电机正向旋转将加紧装置推出，FPGA控制器接收到信号后输出X轴电机的制动信号并将电机的力矩保持；（2）FPGA控制器输出信号驱动夹紧电机正向旋转带动夹紧装置将满纱管加紧后，将满纱管与纺纱机的定子顶松；（3）FPGA控制器接着驱动机械臂的Y轴电机正向旋转，X轴电机反向旋到传感器位置；（4）FPGA控制器驱动夹紧电机反向旋转，满纱管由于重力原因自由落入预先放置的筐子里。本发明的技术效果是：方法过程简单，抓管过程流程，实现了自动化抓管，故障率低，提高企业竞争力。

主权项

一种落纱机抓管机构的控制方法，实现该方法的装置包括FPGA控制器、夹紧电机、机械臂的X轴电机、机械臂的Y轴电机、顶松电机和传感器，FPGA控制器分别连接夹紧电机、机械臂的X轴电机、机械臂的Y轴电机、顶松电机和传感器；其特征是方法为：（1）FPGA控制器输出信号驱动机械臂的X轴电机正向旋转将加紧装置推出，通过传感器检测夹紧装置推出的位置，当到达预定位置后传感器输出信号给FPGA控制器，FPGA控制器接收到信号后输出X轴电机的制动信号并将电机的力矩保持；（2）FPGA控制器输出信号驱动夹紧电机正向旋转带动夹紧装置将满纱管加紧后，接着FPGA控制器驱动顶松电机将加紧装置顶起，将满纱管与纺纱机的定子顶松；（3）FPGA控制器接着驱动机械臂的Y轴电机正向旋转，将夹紧的满纱管提起到传感器位置后，X轴电机反向旋到传感器位置；（4）FPGA控制器驱动夹紧电机反向旋转，满纱管由于重力原因自由落入预先放置的筐子里。