无人自治水下机器人差动姿态控制系统

摘要

本发明公开了一种无人自治水下机器人差动姿态控制系统。它包括：一个差动姿态调节机构连接一个姿态传感器和主控制器，所述差动调节机构是一个针对安装在水下机器人本体两侧的浆叶进行调节的机构，该机构采用对称差动结构，用于实现水下机器人本体左右的浆叶发生差动反向翻转，实现水下机器人本体的横摇方向受力，进而实现横摇姿态调节的目的；所述主控制器与所述差动调节机构相连，实现控制差动调节机构相连实现水下机器人横摇姿态控制，所述姿态传感器与所述主控制器相连，实现水下机器人姿态信息的读取。本姿态控制系统可广泛适用于水下机器人的姿态控制。

主权项

一种无人自治水下机器人差动姿态控制系统，包括一个主控制器（101）连接一个差动姿态调节机构（102）和一个姿态传感器（103），其特征在于所述姿态传感器（103）用于感应水下机器人的姿态角，并将姿态角信息传给主控制器（101）；所述差动姿态调节机构（102）是一个针对安装在水下机器人本体两侧的浆叶进行调节的机构，实现水下机器人横摇姿态控制。