一种可控机构式六自由度并联机器人平台

摘要

一种可控机构式六自由度并联机器人平台包括定平台、动平台以及六条支链构成。所述机器人平台定平台、动平台通过六条支链连接，所述六条支链分别由安装在定平台上的六台伺服电机驱动，该机器人平台具有六个自由度，灵活性高，由于各伺服电机安装在定平台上，该机器人平台承载能力强，可广泛应用于多自由度实验平台、天线座、机床以及飞行模拟器等场所。

主权项

一种可控机构式六自由度并联机器人平台包括定平台、动平台以及六条支链组成，其特征在于：所述定平台上，分布有十二个铰孔，所述第一铰孔、第二铰孔、第三铰孔、第四铰孔、第五铰孔、第六铰孔均匀分布在一圆周上，所述第七铰孔、第八铰孔、第九铰孔、第十铰孔、第十一铰孔、第十二铰孔均匀分布在另一圆周上，且两圆周同心，所述定平台上各铰孔轴线与铰孔所分布的圆周相切，所述第一铰孔的轴线与第七铰孔的轴线平行，第二铰孔的轴线与第八铰孔的轴线平行，第三铰孔的轴线与第九铰孔的轴线平行，第四铰孔的轴线与第十铰孔的轴线平行，第五铰孔的轴线与第十一铰孔的轴线平行，第六铰孔与第十二铰孔的轴线平行，所述动平台上，分布有六个球铰副，所述第七球铰副、第八球铰副、第九球铰副、第十球铰副、第十一球铰副、第十二球铰副均匀分布在同一圆周上，所述六条支链包括第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链和第六支链，所述第一支链由第一主动杆、第一连杆、第七连杆、第十三连杆组成，第一主动杆一端通过第一铰孔与定平台铰接，另一端通过第十三铰孔与第一连杆铰接，第一连杆另一端通过第十九铰孔与第七连杆铰接，第七连杆一端通过第七铰孔与定平台铰接，另一端通过第一球铰副与第十三连杆连接，第十三连杆另一端通过第七球铰副与动平台连接，所述第二支链由第二主动杆、第二连杆、第八连杆、第十四连杆组成，第二主动杆一端通过第二铰孔与定平台铰接，另一端通过第十四铰孔与第二连杆铰接，第二连杆另一端通过第二十铰孔与第八连杆铰接，第八连杆一端通过第八铰孔与定平台铰接，另一端通过第二球铰副与第十四连杆连接，第十四连杆另一端通过第八球铰副与动平台连接，所述第三支链由第三主动杆、第三连杆、第九连杆、第十五连杆组成，第三主动杆一端通过第三铰孔与定平台铰接，另一端通过第十五铰孔与第三连杆铰接，第三连杆另一端通过第二十一铰孔与第九连杆铰接，第九连杆一端通过第九铰孔与定平台铰接，另一端通过第三球铰副与第十五连杆连接，第十五连杆另一端通过第九球铰副与动平台连接，所述第四支链由第四主动杆、第四连杆、第十连杆、第十六连杆组成，第四主动杆一端通过第四铰孔与定平台铰接，另一端通过第十六铰孔与第四连杆铰接，第四连杆另一端通过第二十二铰孔与第十连杆铰接，第十连杆一端通过第十铰孔与定平台铰接，另一端通过第四球铰副与第十六连杆连接，第十六连杆另一端通过第十球铰副与动平台连接，所述第五支链由第五主动杆、第五连杆、第十一连杆、第十七连杆组成，第五主动杆一端通过第五铰孔与定平台铰接，另一端通过第十七铰孔与第五连杆铰接，第五连杆另一端通过第二十三铰孔与第十一连杆铰接，第十一连杆一端通过第十一铰孔与定平台铰接，另一端通过第五球铰副与第十七连杆连接，第十七连杆另一端通过第十一球铰副与动平台连接，所述第六支链由第六主动杆、第六连杆、第十二连杆、第十八连杆组成，第六主动杆一端通过第六铰孔与定平台铰接，另一端通过第十八铰孔与第六连杆铰接，第六连杆另一端通过第二十四铰孔与第十二连杆铰接，第十二连杆一端通过第十二铰孔与定平台铰接，另一端通过第六球铰副与第十八连杆连接，第十八连杆另一端通过第十二球铰副与动平台连接，所述第一主动杆、第二主动杆、第三主动杆、第四主动杆、第五主动杆、第六主动杆分别由安装在定平台上的第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机、第五伺服电机、第六伺服电机驱动。