一种具有直线运动功能的2-RRR机构

摘要

本发明涉及一种具有直线运动功能的2-RRR机构，包括上下两个连杆固定端、两条相同的RRR运动链和一个导向杆，其中每条RRR运动链包括两个连杆，连杆与连杆固定端之间采用转动副联接，连杆与连杆之间采用转动副联接，导向杆与上侧连杆固定端形成圆柱副；两条RRR运动链确定一个平面，且与导向杆轴线O1O2共面。本发明有益的效果：本发明通过采用转动副和圆柱副相结合的方式，实现了机构中某一个构件做精确直线运动的目的，同时该机构具有结构简单，较好的各向刚度和较好的承载能力等优点；能够用于需要做定直线运动的机械机构中。

主权项

一种具有直线运动功能的2‑RRR机构，其特征在于：包括下侧连杆固定端(1)，上侧连杆固定端(4)，第一条RRR运动链的第一条RRR运动链下侧连杆(2a)、第一条RRR运动链上侧连杆(2b)，第二条RRR运动链的第二条RRR运动链下侧连杆(3a)、第二条RRR运动链上侧连杆(3b)和导向杆(5)，所述下侧连杆固定端(1)与第一条RRR运动链下侧连杆(2a)通过转动副A1联接、下侧连杆固定端(1)与第二条RRR运动链下侧连杆(3a)通过转动副A2联接；所述上侧连杆固定端(4)与第一条RRR运动链上侧连杆(2b)通过转动副C1联接、上侧连杆固定端(4)与第二条RRR运动链上侧连杆(3b)通过转动副C2联接；所述第一条RRR运动链下侧连杆(2a)与第一条RRR运动链上侧连杆(2b)通过转动副B1联接；所述第二条RRR运动链下侧连杆(3a)与第二条RRR运动链上侧连杆(3b)通过转动副B2联接。