平台支腿自动调平控制方法和系统以及具有该系统的调平设备

摘要

本发明提供了一种平台支腿自动调平控制方法和控制系统，以及具有该控制系统的平台调平设备，其中通过对支腿与平台平面的交点所形成的平行四边形的两个坐标轴与目标平面的倾斜角度进行检测，并在调平时根据该倾斜角度的大小来控制支腿的伸缩速度，能够在保证快速调平的同时还能确保整个调平过程的平稳程度和准确性，大大提高了平台调平的效率。

主权项

一种平台支腿自动调平控制方法，其中所述平台连接有四个相互平行的支腿，这四个支腿与平台平面的交点构成一平行四边形的四个顶点，该方法包括，在四个支腿均与地面接触的条件下：S1)检测平台平面的两个预定坐标轴X轴和Y轴分别相对于目标平面的倾斜角度Ax和Ay，其中所述两个预定坐标轴X轴和Y轴分别平行于所述四个支腿与平台平面的交点所构成的平行四边形的两组对边，其中Ax和Ay的范围均是大于或等于‑90度且小于或等于90度；S2)根据所述Ax和Ay确定各个支腿的伸缩速度；以及S3)按照所确定的伸缩速度对各个支腿进行伸缩。