一种机器人仿生助跳装置

摘要

一种机器人仿生助跳装置，摇杆的两端分别与连杆和支座绞接；腿部连接杆分别与支座和连杆绞接，组成平行四边形的连杆机构；该连杆机构长边与短边的比例为4∶3。支座一侧有与之平行的脚掌连杆。电磁铁控制机构固定在摇杆与支座绞接处。脚趾板通过脚趾关节转轴与脚掌连杆的一端绞接。在脚趾关节转轴上套装有扭簧。连接体固定在电磁铁的伸缩轴的轴端；连接体的一个表面与挡块的外弧面配合。本发明在起跳过程中，支座、脚掌连杆和脚趾板相继离地，延长了脚与地面的作用时间，提高质心的离地速度，起到助跳的功能。而着地过程则相反，通过模仿动物起跳过程中肌腱和脚的功能，能够提高与该装置固连的跳跃机器人的跳跃性能。

主权项

一种机器人仿生助跳装置，包括腿部连接杆(1)、摇杆(2)、连杆(3)、支座(19)、脚掌连杆(11)、脚趾板(14)和电磁铁控制机构，其特征在于：a.腿部连接杆(1)、摇杆(2)、连杆(3)和支座(19)组成平行四边形的连杆机构，连接杆(1)和摇杆(2)为对边，连杆(3)和支座(19)为对边；该连杆机构长边与短边的比例为4∶3；在所述的连杆机构中，摇杆(2)的一端通过摇杆转轴(22)与连杆(3)绞接，另一端通过踝关节转轴(20)与支座(19)绞接；腿部连接杆(1)的一端通过支座转轴(17)与支座(19)绞接，腿部连接杆(1)的中部通过连杆转轴(21)与连杆(3)绞接；在支座(19)一侧有与之平行的脚掌连杆(11)，并且脚掌连杆(11)的一端亦与踝关节转轴(20)绞接；在支座(19)安装踝关节转轴(20)的铰接孔下方有用于对脚掌连杆(11)限位的挡轴(9)；b.电磁铁控制机构由电磁铁(7)、挡块(8)、电磁铁支座(6)和连接体(5)组成，位于摇杆(2)与支座(19)绞接处，并通过电磁铁支座(6)固定在摇杆(2)的侧边上；脚趾板(14)通过脚趾关节转轴(16)与脚掌连杆(11)的一端绞接；在脚趾关节转轴(16)上套装有扭簧(15)。