舵机驱动式肩离断型上假肢

摘要

本发明公开了一种舵机驱动式肩离断型上假肢，它是由肩关节、上臂、肘关节、前臂、腕关节和机械手连接组成；所述的肩关节、肘关节、前臂的旋转动作以及腕关节均采用舵机机构；所有舵机机构是具有位置反馈、速度反馈和温度反馈功能的舵机机构。由于采用了舵机机构，轻便灵活，操作方便，可以将肩离断型上假肢的运动自由度数量增加，方便将机器人技术移植到上假肢技术中来，尤其是使得肩离断型上假肢的肩部具有仿人功能的两个自由度结构，而且体积紧凑，易使得上假肢的外形自然，能更好地满足佩戴者的使用要求。

主权项

一种舵机驱动式肩离断型上假肢，其特征在于，是由肩关节、上臂、肘关节、前臂、腕关节和机械手连接组成；其特征在于：所述的肩关节、肘关节、前臂的旋转动作以及腕关节均采用舵机机构；所述的肩关节是由用于前摆的和外摆的两个舵机机构组成，两个舵机机构的输出法兰上分别固定有U型架，两个U型架在同时固定在一个位于肩部的舵机架连接板上，前摆舵机机构再通过它的舵机座固定在假肢支撑架上，外摆舵机机构再通过它的舵机座与上臂顶端连接，从而实现上臂的前摆和外摆动作；所述的肘关节的舵机机构通过它的舵机座与上臂下端相连接，它的输出法兰的两端固定有U型架，通过该U型架与前臂的舵机机构连接，从而实现前臂的摆动动作；所述的前臂的舵机机构通过一个L型座连接在肘关节的U型架上，L型座的底端设有前臂支撑架，前臂支撑架上装配有自润滑轴套，前臂的上端穿过自润滑轴套再连接在它的舵机机构的输出轴上，从而实现前臂的左右转动动作；所述的腕关节的舵机机构通过它的舵机座固定在前臂下端，该舵机机构的舵机输出法兰的两端固定有U型架，该U型架再与机械手连接，从而实现腕部关节的摆动动作；上述的所有舵机机构是具有位置反馈、速度反馈和温度反馈功能的舵机机构。