车辆360度障碍无死角智能检测与预警方法

摘要

本发明公开了一种车辆360度障碍无死角智能检测与预警方法，通过车辆外围轮廓建模及传感器校正，修正系统误差，并将车辆周围区域划分为有效扫描区域，无效扫描区域，死角区域；行车电脑通过车载雷达传感器采集障碍物信息并计算获得障碍物与车辆的相对数据和车辆相对静止地面的运行数据并输出从上至下俯视车顶的二维平面。驾驶员通过显示器随时对车辆四周障碍物、车辆等物体有全面整体的认识，为车辆狭窄路况行驶、切换道行驶、倒车时提供准确的环境信息，是一款智能性和适用性极高的车辆驾驶安全辅助方法。

主权项

一种车辆360度障碍无死角智能检测与预警方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1 车辆外围轮廓建模及传感器校正：步骤1‑1 首先在带雷达传感器的车辆周围设置至少两个校正探测器，所述校正探测器包括激光扫描传感器和增强反射器；确保车辆雷达传感器都将能有效扫描到至少一个校正探测器，且所有的探测器扫射面能完全覆盖被测车辆所有侧面；步骤1‑2 将各个校正探测器通过数据总线依次连接至车辆行车电脑的扩展数据接口处；步骤1‑3 将校正探测器的编号、放置位编号、校正探测器的增强反射器型号、以及车辆的车头与车尾对应的探测器编号数据输入行车电脑；步骤1‑4 依次启动分布于车辆四周的各个校正探测器，校正探测器的激光扫描传感器将对车辆外侧轮廓进行成像扫描，并将各探测器扫描所得数据传入行车电脑进行记录；步骤1‑5 关闭校正探测器；步骤1‑6 将各个校正探测器扫描所得的车辆外侧轮廓按照校正探测器的编号及数据，合成出该车辆外侧的模拟轮廓；步骤1‑7 依次启动车辆上安装的雷达传感器，各雷达传感器将探测到至少一个校正探测器，并将其所探测到的校正探测器的相对位置进行记录；步骤1‑8 关闭雷达传感器；步骤1‑9 根据雷达传感器自身在车辆中的位置、各校正探测器的位置以及车辆摆放方位及雷达传感器扫描到校正探测器最明显反射特征的相对位置数据，计算出各雷达传感器在步骤1‑7所扫描到的校正探测器的编号，及当前雷达 传感器扫描面相对车体的指向方向；步骤1‑10 由于各个雷达传感器功能参数是已知并固定不变的，结合各雷达传感器的位置、当前扫描面指向方向、扫描范围及各传感器所在车体位置，计算生成当前车辆状况下，系统正常时，对周围区域空间可分为三种类型区域，包括：(1)可直接扫描的有效区域；(2)因车辆自身阻挡或传感器角度限制导致的无法直接扫描的死角区域；(3)因距离传感器距离小于传感器有效工作距离的无效扫描区域；步骤1‑11将新模型数据更新入行车电脑数据中；步骤2 车辆行驶中，雷达传感器对车辆四周环境360度范围内的障碍物进行扫描，采集障碍物信息，包括障碍物与车辆的相对距离和方向角，并通过行车电脑计算获得障碍物与车辆的相对数据和车辆相对静止地面的运行数据；步骤3 行车电脑根据所计算的障碍物与车辆的相对数据以及车辆相对静止地面的运行数据，识别车辆周围各障碍物的运动状态，并将障碍物状态区分为静止、相对静止、运动三种运动状态；所述静止、运动状态即障碍物相对地面静止或运动，所述相对静止即障碍物相对于车辆静止；步骤4 行车电脑通过识别并储存各障碍物的运动状态及上述运行数据，预测各障碍物的运动趋势，当任意一个或多个障碍物进入步骤1‑10中获知的死角区域或无效扫描区域时，行车电脑依据该障碍物的运动趋势估算获得障碍物在死角范围内与车辆的相对距离和方向角，继续获得车辆与各障碍物之间运动的相对数据；步骤5 根据车辆与各障碍物之间运动的相对数据、结合障碍物扫描特征数 据，行车电脑生成和输出一幅从上至下俯视车顶的二维平面图像；步骤6 通过车载显示器，接收行车电脑生成的二维平面图像，所述图像包括车辆及四周环境的障碍物的形状以及与车辆的位置关系。