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Ein Fahrerassistenzsystem umfasst wenigstens einen Umgebungssensor (4; 5), eine Auswertungseinheit (8) zum Erkennen einer potentiell gefährlichen Verkehrssituation und wenigstens einen von der Auswertungseinheit (8) ansprechbaren Aktor zum Ausführen eines Warneingriffs (S5) oder eines gefahrmindernden Eingriffs (S9) je nach von der Auswertungseinheit erkanntem Gefährdungsgrad der Verkehrssituation. Die Auswertungseinheit (8) ist eingerichtet, wenigstens drei Gefährdungsgrade einer potentiell gefährlichen Verkehrssituation zu unterscheiden und bei Feststellung eines Gefährdungsgrades, der über , einen Notfalleingriff (S10) des Aktors auszulösen.
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