基于计算机视觉和VLBI联合平差的行星车定位方法

摘要

基于计算机视觉和VLBI联合平差的行星车定位方法，属于行星探测器行星表面行进的导航定位方法，目的在于可靠、高精度地进行行星探测器的导航定位；本发明包括(1)计算机视觉定位建模，(2)VLBI定位建模，(3)计算机视觉和VLBI联合平差定位。本发明可以实现行星探测器行星表面行进的导航定位，具有定位速度快、精度高等优点，为我国行星探测器的科学探测提供了技术支撑。

主权项

一种基于计算机视觉和VLBI联合平差的行星车定位方法，其特征是包括以下步骤：步骤一.计算机视觉定位建模，对行星车中双目视觉相邻停泊位置相机图像进行特征点提取与匹配，由已知的相机间外方位参数建立特征点的共线条件方程，建立计算机视觉定位模型；步骤二.VLBI定位建模，首先通过同波束VLBI观测得到着陆器和行星车的差分群时延和具有偏倚量的差分相时延，然后用差分群时延的统计均值对差分相时延的偏倚量进行初步估算，剩余的微小偏倚量将在相对定位结算中与状态量共同求解得到，采用同波束VLBI技术建立行星车的定位建模；步骤三.联合平差建模，对计算机视觉和VLBI建立的观测方程进行联合建模，并根据设备性能估算出的误差对个观测量进行赋权，实现行星车的联合平差。