一种具有高负载能力的小体积医疗机械臂关节

摘要

本发明公开了一种具有高负载能力的小体积医疗机械臂关节，包括用于提供运动基座的大臂底座，所述大臂底座通过大臂关节与第一大臂的一端相连接，所述大臂关节为曲柄滑块机构，从而实现所述第一大臂的摆动；所述第一大臂的另一端通过小臂关节与小臂相连接，所述小臂关节为曲柄滑块带动平行四边形机构，从而实现所述小臂的摆动。本发明采用了平行四边形机构使得整个机械臂关节机构紧凑，从而减小了机械臂关节的体积。同时，本发明采用了丝杠传动，这样一方面可以实现自锁保证机器人定位精度，一方面又可以实现机械臂关节的末端拥有较大的转矩，从而能把持较为承重的末端推进机构。

主权项

一种机械臂关节，其特征在于，包括用于提供运动基座的大臂底座，所述大臂底座通过大臂关节与第一大臂的一端相连接，所述大臂关节为曲柄滑块机构；其中，所述大臂底座上可枢转地连接有大臂连杆，所述大臂连杆的另一端能够在所述第一大臂上平动，从而实现所述第一大臂的摆动；所述第一大臂的另一端通过小臂关节与小臂相连接，所述小臂关节为曲柄滑块带动平行四边形机构；其中，所述小臂上可枢转地连接有小臂连杆，所述小臂连杆的另一端能够在与所述第一大臂平行的第二大臂上平动，从而实现所述小臂的摆动。