一种车道线检测的方法及系统

摘要

本发明适用于智能交通技术领域，提供了一种车道线检测的方法及系统，所述方法包括：获取输入的原始图像，对其灰度二值化；通过canny算法获取灰度二值化后图像的边缘图像；清除边缘图像中的非感兴趣区域；扫描经过处理后的图像的每一个像素点，若该点为边缘点，则存储该点的坐标；对每一度取直线，得到初始的左右车道线；根据初始的左右车道线，提取符合第一预设条件且边缘点最多的直线；提取符合第二预设条件的左右车道线；对提取的左右车道线进行排序；根据左右车道线line_X的差值筛选出最终的左右车道线；将筛选的左右车道线邻域内存在的sobel边缘点作为最终准确的车道线点。通过本发明，可有效提高车道线检测的速度和精度。

主权项

一种车道线检测的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：A、采集车辆前方路况的原始图像，确定所述原始图像的宽为W，高为H，并将原始图像采集设备视野中地平线之下，两侧边界之内的区域划分为感兴趣区域，其他区域划分为非感兴趣区域；B、将所述划分后的图像转换成灰度图像并二值化；C、通过canny算法获取所述灰度二值化后图像的边缘图像；D、将所述边缘图像中的非感兴趣区域清除；E、扫描经过步骤D处理后的图像的每一个像素点，若该点为边缘点，则存储该点的坐标；F、按[0°，89°][‑90°，‑1°]的顺序，针对每一度，根据R＝X cos(θ)+Ysin(θ)，计算得到初始的车道线直线，其中，(X，Y)为存储的边缘点坐标，角度在区间[0°，89°]的直线为潜在的左车道线，角度在区间[‑90°，‑1°]的直线为潜在的右车道线；G、针对步骤F中得到的所有初始车道线直线，在每一个长度在[‑7，7]、角度在「‑3°，3°]的区间内，只保留边缘点最多的直线，将其他直线清零；H、对步骤G所得的每一条直线，遍历步骤E的边缘点，顺序获取在该直线上的点，截取线段，剔除线段不满足预设长度的直线；I、根据Y坐标等于H‑1时的X坐标line_X升序对经步骤H处理后的直线进行排序，将排序后的左车道线记为left_1，left_2，left_3，……，left_n，右车道线记为right_1，right_2，right_3，……right_n；J、根据左右车道线line_X的差值从步骤I所得结果中筛选出最终准确的左右车道线；K、对步骤B中的灰度图像求水平sobel边缘，并判断步骤J中筛选得到的左右车道线的邻域内是否存在所述sobel边缘点，在存在时，则该点为最终的 车道线点。