八活动度搬运机器人机构

摘要

本发明涉及一种八活动度搬运机器人机构，包括转动大臂机构、转动小臂机构和转动平台机构。转动大臂机构包括转动大臂、第一直线驱动器、第二直线驱动器和第三直线驱动器，转动小臂机构包括转动小臂、第四直线驱动器和第五直线驱动器，转动平台机构包括转动平台、第六直线驱动器、第七直线驱动器、第八直线驱动器，整个机器人机构由上述八个直线驱动器联合驱动可实现空间八活动度的运动输出。此种搬运机器人输出轨迹灵活、精确，柔性大、工作空间大，易于操作和维护，特别适用于需要转动大臂和转动平台均实现三维转动，转动小臂实现二维转动输出的搬运作业场合。

主权项

八活动度搬运机器人机构，包括转动大臂机构、转动小臂机构和转动平台机构，其结构和连接方式为：所述转动大臂机构由转动大臂、第一直线驱动器、第二直线驱动器和第三直线驱动器组成，转动大臂通过第一球面副连接到机架上，第一直线驱动器一端通过第二球面副连接到机架上，第一直线驱动器另一端通过第三球面副连接到转动大臂上，第二直线驱动器一端通过第四球面副连接到机架上，第二直线驱动器另一端通过第五球面副连接到转动大臂上，第三直线驱动器一端通过第六球面副连接到机架上，第三直线驱动器另一端通过第七球面副连接到转动大臂上，所述转动小臂机构由转动小臂、第四直线驱动器和第五直线驱动器组成，转动小臂通过第一虎克铰连接到转动大臂上，第四直线驱动器一端通过第八球面副连接到转动大臂上，第四直线驱动器另一端通过第九球面副连接到转动小臂上，第五直线驱动器一端通过第十球面副连接到转动大臂上，第五直线驱动器另一端通过第十一球面副连接到转动小臂上，所述转动平台机构由转动平台、第六直线驱动器、第七直线驱动器、第八直线驱动器组成，转动平台通过第十二球面副连接到转动小臂上，第六直线驱动器一端通过第十三球面副连接到转动小臂上，第六直线驱动器另一端通过第十四球面副连接到转动平台上，第七直线驱动器一端通过第十五球面副连接到转动小臂上，第七直线驱动器另一端通过第十六球面副连接到转动平台上，第八直线驱动器一端通过第十七球面副连接到转动小臂上，第八直线驱动器另一端通过第十八球面副连接到转动平台上。