多轴车辆全轮转向控制方法及控制系统

摘要

本发明提出一种多轴车辆全轮转向控制方法，适用于对其前轴采用机械拉杆式转向，对其后轴采用电控转向的多轴车辆，多轴车辆包括ECU、若干角度传感器以及若干电控转向执行机构，所述方法包括以下步骤：通过角度传感器感测一根前轴的一侧轮的转角，并发送给ECU；通过ECU计算所有前轴的两侧轮转角的算术平均值的平均值；通过ECU驱动各电控转向执行机构推动各后轴转向，并使各后轴两侧轮转角算术平均值等于所有前轴的两侧轮转角算术平均值的平均值。本发明还提出一种多轴车辆全轮转向控制系统。采用这种多轴车辆全轮转向控制方法及控制系统，可明显减轻多轴车辆轮胎磨损，同时多轴车辆的提高机动性，改善车辆受力，增加了车辆的稳定性。

主权项

一种多轴车辆全轮转向控制方法，适用于对其前轴采用机械拉杆式转向，对其后轴采用电控转向的多轴车辆，所述多轴车辆包括ECU、若干角度传感器以及若干电控转向执行机构，其特征在于，所述方法包括以下步骤：通过所述角度传感器感测一根所述前轴的一侧轮的转角，并发送给所述ECU；通过所述ECU计算所有所述前轴的两侧轮转角的算术平均值的平均值；通过所述ECU驱动各所述电控转向执行机构推动各所述后轴转向，并使各所述后轴两侧轮转角算术平均值等于所有所述前轴的两侧轮转角算术平均值的平均值。