七活动度搬运机器人

摘要

本发明涉及一种七活动度搬运机器人，包括大臂、小臂、动平台、机架、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器、第四直线驱动器、第五直线驱动器、第六直线驱动器、第七直线驱动器。大臂由第一直线驱动器驱动，小臂由第二直线驱动器、第三直线驱动器和第四直线驱动器并联驱动实现三维转动，动平台由第五直线驱动器、第六直线驱动器和第七直线驱动器并联驱动实现三维转动。此种机器人具有工作空间大、轨迹输出灵活、刚度大、承载能力强、累计误差小、精度高等优点。

主权项

七活动度搬运机器人，包括大臂、小臂、动平台、机架、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器、第四直线驱动器、第五直线驱动器、第六直线驱动器、第七直线驱动器，其结构和连接方式为：大臂一端通过第一转动副连接到机架上，另一端通过第一球铰与小臂连接，小臂一端通过第一球铰与大臂连接，另一端通过第二球铰与动平台连接，第一直线驱动器一端通过第二转动副连接到机架上，另一端连接到大臂上的第三转动副，第二直线驱动器一端通过第三球铰连接到大臂上，另一端连接到小臂上的第四球铰，第三直线驱动器一端通过第五球铰连接到大臂上，另一端连接到小臂上的第六球铰，第四直线驱动器一端通过第七球铰连接到大臂上，另一端连接到小臂上的第八球铰，第五直线驱动器一端通过第九球铰连接到小臂上，另一端连接到动平台上的第十球铰，第六直线驱动器一端通过第十一球铰连接到小臂上，另一端连接到动平台上的第十二球铰，第七直线驱动器一端通过第十三球铰连接到小臂上，另一端连接到动平台上的第十四球铰。