基于蜗轮副的能围绕Z轴无限旋转的模拟器平台

摘要

本发明公开了一种基于蜗轮副的能围绕Z轴无限旋转的模拟器平台。在静平台基础上端依次同轴固定有蜗轮和环形导轨，六套移动部件中的滑块下端分别与环形导轨滑动连接；每套移动部件中的滑块的上端与滑块固定板连接，伺服电机通过减速器安装在滑块固定板一侧的第一固定板上，减速器的输出轴与蜗杆连接，且蜗杆与蜗轮啮合，滑块固定板下侧的四个角上分别安装滑轮与环形导轨内、外侧面的凸边相贴合；安装于静平台基础内控制箱的控制线与分别六个伺服电机连接。本模拟器平台围绕Z轴无限旋转，避免了围绕Z轴旋转方向的洗出滤波算法，从而有效地提高模拟的真实性；有效地提高了X、Y、Z三个方向特别是Z方向上的行程；大大增加了模拟器的工作空间。

主权项

一种基于蜗轮副的能围绕Z轴无限旋转的模拟器平台，包括静平台基础，动平台和支撑静平台基础、动平台的六套结构完全相同的支腿结构，每套支腿结构包括液压缸上底座(5)、液压缸(4)和液压缸下底座(3)；其特征在于：静平台基础(1)上端依次同轴固定有蜗轮(10)和环形导轨(11)，六套移动部件中的滑块(12)下端分别与环形导轨(11)滑动连接，每套移动部件(2)的上端分别与各自的液压缸下底座(3)连接，每套支腿结构的液压缸上底座(5)均匀分布在动平台(6)上，每套移动部件(2)的上端分别与各自的液压缸下底座(3)连接；每套移动部件(2)中的滑块(12)的上端与滑块固定板(13)连接，第一固定板(8)与第二固定板(17)分别垂直安装在滑块固定板(13)沿着环形导轨(11)切线方向的两侧，伺服电机(15)通过减速器(16)安装在第一固定板(8)上，减速器(16)的输出轴与蜗杆(9)连接，且蜗杆(9)与蜗轮(10)啮合，滑块固定板(13)下侧的四个角上分别安装滑轮，两个滑轮的凹槽与环形导轨(11)外侧面的凸边相贴合，另外两个滑轮的凹槽与环形导轨(11)内侧面的凸边相贴合；安装于静平台基础(1)内控制箱(7)的控制线与分别六个伺服电机连接，并且控制箱(7)能跟随动平台(6)围绕Z轴转动；有一块水平放置的控制箱固定板(19)通过滑块与具有环形导轨的旋转基础台(20)连接，控制箱(7)安装在控制箱固定板(19)上，控制箱固定板(19)下侧的中心与一个固定的电机连接；当传感器检测到动平台(6)旋转的角度，驱动器驱动控制箱(7)的电机转动相同的角度；控制箱(7)连接出来的各种控制线与伺服电机(15)连接，控制伺服电机(15)的旋转角度，配合液压缸(4)的伸缩，达到控制动平台(6)的位置与姿态；控制箱(7)与外部的通讯依靠无线通讯。