发明名称 |
一种空间五活动度钻孔机器人机构 |
摘要 |
一种空间五活动度钻孔机器人机构,包括一维转动大臂机构、一维转动小臂机构和三维转动平台机构,上述三个部分串联连接,转动大臂由一个直线驱动器驱动,转动小臂由一个直线驱动器驱动,转动平台由三个直线驱动器并联驱动,机架可以安装在行走装置或固定的旋转装置上,机构工作空间大、轨迹输出灵活,且整体结构简单紧凑、误差补偿好、受直线驱动器均匀分布支撑的转动平台承受冲击能力强,钻孔时可具有良好的稳定性,实现高精度作业。通过在三维转动平台上安装各种不同用途的末端执行器,本发明可应用到搬运、码垛、装配、切割等工业生产当中,也可应用于挖掘机等工程机械和仿生手臂、仿生腿等仿生机构等领域。 |
申请公布号 |
CN102513998A |
申请公布日期 |
2012.06.27 |
申请号 |
CN201110444878.0 |
申请日期 |
2011.12.28 |
申请人 |
广西大学 |
发明人 |
蔡敢为;苏文桂;潘宇晨;邓培;黄院星;王红州;王建亮;李小清;张金玲;张林 |
分类号 |
B25J9/08(2006.01)I |
主分类号 |
B25J9/08(2006.01)I |
代理机构 |
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代理人 |
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主权项 |
一种空间五活动度钻孔机器人机构,包括一维转动大臂机构、一维转动小臂机构和三维转动平台机构,其结构和连接方式为:所述一维转动大臂机构由机架、一维转动大臂和第一直线驱动器组成,一维转动大臂通过第一转动副连接到机架上,第一直线驱动器一端通过第二转动副连接到机架上,另一端通过第三转动副连接到一维转动大臂上,所述一维转动小臂机构由一维转动小臂和第二直线驱动器组成,一维转动小臂通过第四转动副连接到一维转动大臂上,第二直线驱动器一端通过第五转动副连接到一维转动大臂上,另一端通过第六转动副连接到一维转动小臂上,所述三维转动平台机构由三维转动平台、第三直线驱动器、第四直线驱动器和第五直线驱动器组成,三维转动平台通过第一球面副连接到一维转动小臂上,第三直线驱动器一端通过第二球面副连接到一维转动小臂上,另一端通过第三球面副连接到三维转动平台上,第四直线驱动器一端通过第四球面副连接到一维转动小臂上,另一端通过第五球面副连接到三维转动平台上,第五直线驱动器一端通过第六球面副连接到一维转动小臂上,另一端通过第七球面副连接到三维转动平台上。 |
地址 |
530004 广西壮族自治区南宁市西乡塘区大学路100号 |