一种多位姿下肢康复训练机器人

摘要

本发明属于康复医疗器械领域，特别涉及一种多位姿下肢康复训练机器人。包括支撑机构、患者固定系统、下肢训练装置和控制系统，下肢训练机构利用了随遇平衡的原理，可在平躺状态下方便转换为无外动力训练模式；采用了通过将固定患者上半身与滑动平板相连的患者减重和固定形式；足底气囊训练机构轻便灵活，患者可在下肢震动反馈模块提示下实现更好的训练效果；将可实现随遇平衡的外骨骼下肢康复设备与平板式固定减重系统以及震动反馈等功能模块集成为系统，充分利用随遇平衡、可调间距平板、更为直观的震动反馈特性，通过主动控制模式、被动控制模式、阻抗控制模式等，实现了多位姿下肢康复训练机器人功能。

主权项

一种多位姿下肢康复训练机器人，其特征在于：包括支撑机构、患者固定系统、下肢训练装置和控制系统，所述支撑机构包括底座(21)、前支撑架(34)、后支撑架(15)、第一电动推杆(30)，第一电动推杆(30)一端与背部平板机架(22)铰接，另一端与底座(21)铰接；所述固定系统结构为：背部平板机架(22)与前支撑架(34)铰接，背部滑动板(1)置于背部平板机架(22)上平行滑动连接，腰部固定板(4)固定连接在背部平板机架(22)上；背部滑动板(1)上安装有上肢固定绑带(2)；髋外展机架(19)设置在腰部固定板(4)的两侧，与背部平板机架(22)铰接；所述下肢训练装置结构为：左右两组外骨骼下肢臂架分别与髋外展机架(19)的外端连接，主体结构采用采用平行四边形构型，外骨骼臂架的平行四边形结构下方结点连接于底侧滑动导轨(27)滑块上，底侧滑动导轨(27)固定在底侧滑动导轨安装杆(28)上，底侧滑动导轨安装杆(28)与髋外展机架(19)铰接；第二电动推杆(20)一端铰接于底侧滑动导轨安装杆(28)上，另一端铰接于髋外展机架(19)上；第三电动推杆(16)的一端与大腿杆铰链，另一端与髋外展机架(19)铰接；第五电动推杆(37)一端与髋外展机架(19)铰链，另一端与背部平板机架(22)铰接；所述控制系统包括主机、显示器、控制器；控制系统分别与各电动推杆连接，实现被动运动、主动运动训练及阻抗运动训练等。