| 摘要 |
<p>Procédé de contrôle pour une fonction d'aide au suivi de le voie de circulation d'un véhicule automobile, comprenant d'une part des moyens de détection (34) de lignes latérales (30, 32) tracées au sol des deux côtés de cette voie de circulation, pour délivrer les positions latérales nominales de chaque ligne (Yri, Yle), et des valeurs nominales de l'angle de cap (θ) et de la courbure moyenne (C) de cette voie de circulation, et d'autre part des capteurs (40, 42) de la dynamique du véhicule qui délivrent la vitesse longitudinale (Vx) et la vitesse de lacet (Ψ') de ce véhicule, caractérisé en ce qu'il calcule à partir de ces différentes données nominales les valeurs estimées individuellement pour chacune de ces lignes latérales, de courbure (Cest. ri, Cest. le), d'angle de cap (θest. ri,θest. le), et de position latérale de cette ligne (Yest ri., Yest. le).</p> |
