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Die Erfindung betrifft Verfahren zur Bestimmung einer Eigenbewegung eines Fahrzeugs (100), die in Fahrerassistenzsystemen (102) durchgeführt werden, insbesondere in Parkassistenzsystemen. Ein erfindungsgemäßes Verfahren umfasst die folgenden Schritte: Aufnehmen, durch eine Fahrzeugkamera (110), einer Sequenz zeitlich aufeinander folgender Bilder einer Fahrzeugumgebung; Bestimmen, basierend auf der Bildsequenz, mindestens eines Bewegungsflusses bezüglich eines Objekts (106, 108) in der Fahrzeugumgebung; und Bestimmen der Eigenbewegung des Fahrzeugs (100) basierend auf dem mindestens einen Bewegungsfluss.
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