并联结构式踝关节康复训练器

摘要

本发明涉及一种并联结构式踝关节康复训练器，包括：大腿支撑座、大腿支撑座内杆、大腿支撑座外杆、小腿连接套、足底支撑板、基板；长度能够伸缩的第一运动支链与第二运动支链，所述第一运动支链与第二运动支链的上端均通过球铰与足底支撑板连接，第一运动支链与第二运动支链的下端均通过虎克铰与基板连接；以及第三运动支链，所述第三运动支链的一端能够绕自身延伸方向回转，所述第三运动支链的上端以及下端分别通过虎克铰与足底支撑板以及基板连接。本发明采用2-UPS/UCU/S型并联机构，具有三个转动自由度，且其转动中心为踝关节，真正实现踝关节背伸/跖屈、内翻/外翻、内旋/外旋三种运动，仿生性高；结构对称，运动实现简单。

主权项

一种并联结构式踝关节康复训练器，包括：大腿支撑座、大腿支撑座内杆、大腿支撑座外杆、小腿连接套、足底支撑板、基板，其中，大腿支撑座外杆与基板固定连接；大腿支撑座与大腿支撑座内杆固定连接，大腿支撑座内杆连接在所述大腿支撑座外杆上；小腿连接套与大腿支撑座外杆固定连接，其特征在于，还包括长度能够伸缩的第一运动支链与第二运动支链，所述第一运动支链与第二运动支链的上端均通过球铰与足底支撑板连接，第一运动支链与第二运动支链的下端均通过虎克铰与基板连接；以及第三运动支链，所述第三运动支链的一端能够绕自身延伸方向回转，所述第三运动支链的上端以及下端分别通过虎克铰与足底支撑板以及基板连接。