机器人手以及机器人臂

摘要

本发明提供一种机器人手，其在手安装基体部(1)配设有力传感器(2)，在力传感器的测量部配设有指基体(5)，在该指基体(5)上对置地配设有一组指(6a、6b)，在手安装基体部上以与力传感器、指基体、指均不接触的方式配设有指驱动机构基体(9)，该机器人手设有指驱动机构(13a、13b)和致动器(16a)，指驱动机构(13a、13b)配设在指驱动机构基体上，以使对置的指作开闭运动的驱动力的矢量在对置的指作开闭运动的平面内相对且相互抵消而使合力大致为零的方式进行驱动，所述致动器(16a)配设在手安装基体部、力传感器、指基体、指以及指驱动机构基体以外的部位，并使指驱动机构动作。

主权项

一种机器人手，具有：手安装基体部；力传感器，其配设在所述手安装基体部上；指基体，其配设在所述力传感器的测量部上；一组指，其以对置的方式配设在所述指基体上；指驱动机构基体，其配设在所述手安装基体部上，并与所述力传感器、所述指基体以及所述一组指之间设有间隙；指驱动机构，其具有端部分别与所述对置的一组指连接并且以从所述端部延伸的路径彼此相对的方式配置在所述指驱动机构基体上的线绳，通过在相对的方向上以大小相等的力拉引所述线绳而使所述对置的一组指开闭；以及致动器，其配设在所述手的外部并使所述指驱动机构动作。