视觉定位方法及装置

摘要

本发明公开了一种视觉定位方法及装置，属于视觉定位领域。所述方法包括：在目标区域上方采集所述目标区域的若干帧第一图像；根据所述目标区域的若干帧第一图像合成所述目标区域的水平扫描图像，识别所述水平扫描图像中的目标物体，并确定各个目标物体在空间坐标系中的横纵坐标；根据所述横纵坐标在单个目标物体上方采集所述目标物体的若干帧第二图像；根据所述目标物体的若干帧第二图像合成所述目标物体的三维图像，并根据所述三维图像确定所述目标物体在空间坐标系中的三维坐标和姿态。本发明通过采用可移动的图像采集模块实现了采用一个相机就可以完成整个视觉定位过程，相较于现有技术，节省了至少一个相机的硬件成本。

主权项

一种视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括：在目标区域上方采集所述目标区域的若干帧第一图像；根据所述目标区域的若干帧第一图像合成所述目标区域的水平扫描图像，识别所述水平扫描图像中的目标物体，并确定各个目标物体在空间坐标系中的横纵坐标；根据所述横纵坐标在单个目标物体上方采集所述目标物体的若干帧第二图像；根据所述目标物体的若干帧第二图像合成所述目标物体的三维图像，并根据所述目标物体的三维图像确定所述目标物体在空间坐标系中的三维坐标和姿态。