一种控制执行臂末端运动的方法及控制系统

摘要

本发明公开了一种控制执行臂末端运动的方法，包括以下步骤：11)于所述执行臂末端设置摄像头，并于所述摄像头的可视区域设置标识；12)所述摄像头实时获取所述标识的图像；13)预存初始位置所述标识的初始图像，对比分析所述初始图像和实时获取的所述标识的图像，计算获得所述执行臂末端相对初始位置的实时位移；14)根据所述执行臂末端的实时位移控制所述执行臂末端的运动。该控制方法可直接通过图像分析，获知执行臂末端的实时位移，输出控制执行臂运动的指令。直接通过图像比较计算的方式，相对于现有技术中利用多个传感器数据信号叠加计算的方式，具有更高的精确度。本发明还公开一种执行臂末端运动的控制系统。

主权项

一种控制执行臂末端运动的方法，其特征在于，包括以下步骤：11)于所述执行臂末端设置摄像头，并于所述摄像头的可视区域设置标识；12)所述摄像头实时获取所述标识的图像；13)预存初始位置所述标识的初始图像，对比分析所述初始图像和实时获取的所述标识的图像，计算获得所述执行臂末端相对初始位置的实时位移；14)根据所述执行臂末端的实时位移控制所述执行臂末端的运动。