磁导航自主轮式移动机器人的里程检测方法

摘要

本发明公开了一种磁导航自主轮式移动机器人的里程检测方法，包括以下步骤：步骤1：确定磁条或磁道钉的铺设间距L；步骤2：记录机器人在前进过程中，前后两排磁传感器组不能检测磁场的次数N₁，N₂；步骤3：通过以下里程计算公式计算出机器人当前的里程s：或式中，A表示磁条的长度，R表示磁道钉的半径，本发明通过科学设定磁道钉或磁条的铺设间隔，得到磁道钉或磁条磁场间的空隙，然后通过记录前后两排磁传感器组不能读到磁场的次数，并结合磁条或磁道钉的铺设间隔长度实现对机器人里程的检测，该方法计算简单、相对准确、不受外部环境影响，尽量克服了传统里程计算的缺陷，并节约自主轮式移动机器人的硬件成本和软件成本。

主权项

磁导航自主轮式移动机器人的里程检测方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1：确定磁条或磁道钉的铺设间距L；步骤2：记录机器人在前进过程中前后两排磁传感器组不能检测磁场的次数N1，N2；步骤3：通过以下里程计算公式计算出机器人当前的里程s： s = ( N 1 + N 2 ) * ( L + A ) 2 或 s = ( N 1 + N 2 ) * ( L + 2 R ) 2 , 式中，A表示磁条的长度，R表示磁道钉的半径。