内外环嵌套动态连接过约束混联机构

摘要

一种内外环嵌套动态式连接的过约束混联机构，其上平台分内外环，球铰轴承套在中轴外，内环套在球铰轴承外部，外环套在内环外部，内外环之间采用薄壁轴承连接从而构成动态式连接。内环与下平台旋转环之间，由按90度一个等分圆环布置的四个SPS支链，和一保持上下旋转环同步转动的RRS支链连接。外环与下平台之间，由按90度一个等分圆环布置的四个SPS支链，和一约束外环旋转运动的RRS支链连接。本发明体积小，耗能低，机构高速旋转时的稳定性高。

主权项

一种内外环嵌套动态连接过约束混联机构，其由两个上平台一个下平台以及连接上下平台的分支组成，其特征在于：两个上平台由里到外分别是内环和外环，球铰轴承套在中轴外，内环套在球铰轴承外部，外环套在内环外部，内外环之间采用薄壁轴承连接，内环是可以旋转的，外环是不可旋转的，下平台上设有旋转环，该旋转环上下平行于上平台；上平台内环上由一个RRS分支和四个相同的SPS分支与下平台上的旋转环连接，每个SPS分支都是双连杆，其两端之间均通过移动副连接，该双连杆的两端通过球副分别连接上平台内环和下平台上的旋转环，上述四个SPS分支按每90°一个等分布置在圆周上，RRS分支的两连杆之间通过转动副连接，该分支上端通过球副连接内环，下端通过转动副连接下平台的旋转环，该分支位于内环上任意两个SPS分支中间；上平台外环上由一个RRS分支和四个SPS分支与下平台相连，每个SPS分支都是单连杆，其两端之间均通过移动副连接，该连杆的两端通过球副分别连接上平台外环和下平台，上述四个SPS分支按每90°一个等分布置在圆周上，RRS分支的两连杆之间通过转动副连接，该分支上端通过球副连接外环，分支下端通过转动副连接下平台的凸台上，该分支位于外环上的任意两个SPS分支中间。